机械手参数|陕西机械手|万川电器物美**

   机械手的操作流程

   1、操作者必须熟悉本机的性能和结构，了解辉科机械手的应用范围及本工种专业技术规程，掌握安全生产守则。

   2、工作前应检查机械手的润滑系统、机械系统、安全防护装置是否齐全、完好，各连接螺栓及零件是否紧固，机械手生产厂家，离合器、制动器是否完整、操作灵活，脚踏板、拉杆、模具压板螺丝以及各转动装置有无松动。并按润滑规定加油润滑，保证油料充足、润滑良好。

   3、安装冲模时须注意下列事项：

   1）、上下冲模必须平行，上冲头与下模面必须垂直，冲模压板要垫平，冲槽模的下模水平面要与托盘在同一平面，压板螺丝要按对称方向拧紧。

   2）、上下冲模的接触点必须擦拭干净。

   3）、冲模导轴套不准露出导轴杆，应连在一起。

   4）、冲模冲力中心必须与冲床压力中心重合，冲力不得**过本辉科机械手的额定压力。

   5）、100吨以下冲床的模具装好后，用手板动校对上下模具，气动机械手，对位正确后可用纸片试冲：试冲时不准用眼在刀口附近观看。

   6）、不准用手在冲模托板下拿取物件，以防压伤手。

   4、冲床连杆对好冲程后，要把松开的螺钉上紧。

   5、调整冲床上下碰头高低位置必须在停机后进行；碰头位置对好后要把螺丝上紧，陕西机械手，碰头不得高过界限，以免冲头与辉科机械手撞击。

   6、先开空车运转，确认各部正常无误后方可正式工作。

   机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。

   机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。

   控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，机械手参数，控制机械手进行工作。

   程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。

   其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和jing确程序来确定。

   对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的较多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。